内容简介

本书是教育科学“十五”国家规划课题子项目课题——“21世纪中国高等学校应用型人才培养体系的创新与实践”的研究成果。
　　全书以国内目前较流行的首都钢铁公司MOTOMAN机器人为主线，较系统地介绍了机器人技术的基础知识，书中汇集了编者近年来在机器人技术方面的有关论著、科研与教研成果，在相关章节引入了若干工程实例，并推荐、介绍了流行实用语言和编程方法。本书始终遵循下述原则：注重理论系统性；突出工程应用性；力求体现可读性；内容选材新颖性。
除绪论外，全书共分九章。第1章介绍机器人运动学的基础知识，包括齐次坐标、齐次变换、手部位姿、正向与逆向运动学等；第2章简要介绍机器人动力学的基础知识：第3章介绍机器人的轨迹规划，重点是机器人轨迹插值计算以及手部路径的轨迹规划；第4章介绍机器人本体结构，包括机身及臂部结构、腕部及手部结构、传动及行走机构等；第5章介绍机器人的控制系统，包括机器人传感器、驱动与运动控制系统、控制理论与算法；第6章介绍机器人编程语言与离线编程，包括编程语言的类型、系统、常用的编程语言及离线编程的特点等；第7章介绍工业机器人工作站及生产线，主要包括焊接、搬运、喷涂、装配及其他机器人工作站或生产线；第8章简要介绍了操纵型机器人的结构与控制；第9章简要介绍了智能机器人的驱动与控制技术、感觉与视觉技术以及发展趋势等。本书在每章末附有习题。
　　本书可作为应用型本科机械类、近机类各专业的教材，也可作为自学、远程教育、高职高专教育的教学用书以及有关工程技术人员的参考书。