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这首协奏曲的一些草稿显露了它的创作时间，我们可以据此推测贝多芬于1805年开始创作这首协奏曲。虽然贝多芬在1806年3月27日将它出售给了出版商霍夫迈斯特和库内尔，但显然它当时还没有完成。不过，贝多芬同年7月5日致布赖特科普夫与黑泰尔出版公司的一封信显示，他曾打算由当时正在莱比锡旅行的哥哥卡尔将这首协奏曲出售给这家出版公司。但是他哥哥的旅行计划显然推迟了，否则贝多芬不会在9月3日将同一首作品出售给同一家出版商。霍夫迈斯特和库内尔希望与贝多芬签署一个三年合同，买下他在这期间所写的一些作品，但双方的协商在11月18 H不欢而散，因为贝多芬为这首协奏曲和其他作品开价300弗罗林。
1808年8月，这首作品由艺术和工业署出版，但只是分谱。
这首协奏曲的首演于1807年3月在罗布科维茨亲王的宫殿里举行的一场音乐会上进行，由作曲家本人根据手稿演奏钢琴声部。亲王在自己的宫殿里举行了两场音乐会，只演奏贝多芬的作品。
初版上的标题为：“路德维希·凡·贝多芬为第一和第二小提琴、中提琴、长笛、二双簧管、二单簧管、二圆号、二大管、小号、定音鼓、大提琴和低音提琴而作的第四钢琴协奏曲，尊敬地献给奥地利的鲁道尔夫大公殿下，作品58号，由维也纳的艺术与工业署出版（出版号：592）。”
总谱直到1861年才由莱比锡的彼德斯公司首次出版。第二家出版该协奏曲总谱的是布赖特科普夫与黑泰尔公司，它被收录在1863年出版的贝多芬全集中。奥伊伦堡公司于1899年出版了袖珍总谱，即现在这本带前言的重印本的前身。这首作品的手稿现在已经遗失。