彝族是古羌人南下在长期发展过程中与西南土著部落不断融合而形成的民族。在六七千年前，居住在中国西北河湟地区的古羌人，开始向四面发展，其中有一支向祖国的西南方向游弋。到3000多年前，这支向西南游弋的古羌人以民族部落为单位，在祖国的西南地区形成“六夷”、“七羌”、“九氐”，即史书中常出现的所谓“越嵩夷”、“青羌”、‘‘侮”、“昆明”、“劳浸”、“靡莫”等部族。当古羌人游弋到西南时，西南地区已有与其先后到达的两大古老族群——百濮族群了百越族群。古羌人到西南后，他们了百濮、百越长期相处、互相融合，并吸收和百濮、百越的南方文化。
魏晋以后，昆明人与焚(濮)的融合发展为对僚人的融合。汉至六朝，汉文史籍把云南东部、贵州西部、四川南部的主要居民称为叟人，有时则以叟、濮并列。隋唐以来，彝族先民地区有乌蛮与白蛮的分化，乌蛮系由昆明部落发展而成，白蛮系以叟濮为主体，并与其他民族融合而成。彝族先民在长期形成与发展中，活动范围曾遍及今云南、四川、贵州三省腹心地带及广西的一部分，其核心地区应是三省毗连的广大地区。 彝族历史上一个重要特征，是长时期保持着奴隶占有制度。公元前2世纪的西汉及其以前，彝族先民社会已出现游牧部落与定居农业部落的分化。东汉至魏晋时期，各彝族先民地区继续分化出一批叟帅、夷王，表明在征服濮人等部落的基础上，昆明部落已基本完成从原始部落向奴隶占有制度的过渡8世纪30年代，蒙舍诏统一六诏，云南彝族、白族先民联合各族上层建立了南诏奴隶制政权，统治中心在今云南西部大理白族自治州一带，统治范围达到今云南东部、贵州西部与四川南部，基本上控制了彝族先民的主要分布地区。
南诏奴隶制王朝曾长期统治彝族先民地区，不能不对当地奴隶制的存在发展产生深远的影响。唐天复二年(902)， 南诏奴隶制王朝的覆灭，不意味着彝族先民地区奴隶制随之消亡。两宋300多年中，戎(宜宾)、泸(泸县)、黎(汉原) 3州的彝族先民，处在宋王朝与大理政权的相互争取之中，出现了奴隶制经济相对繁荣的局面。与之相配合，奴隶制生产关系出现了强大部落奴役小部落的情况。蒙古蒙哥汗三年(1253)，蒙古骑兵自四川分三道进攻云南，经彝族地区，促使处于分裂状态的各彝族地区出现比较松散的反蒙古联合，开始统一于罗罗族称之下。与之相对应，蒙古贵族加强了对各地彝族兹莫即土长的争取工作，发展为在部分边疆民族地区分封各族首领世袭官职以统治当地人民的土司制度。
自1263～1287年，相继在今越西、西昌、屏山、大方、昭通、威宁等地设立彝族土司。 明代276年间，地跨云、贵、川三省的水西(大方)，乌撤(威宁)、乌蒙(昭通)、芒部(镇雄)、东川(会泽)、永宁(叙永)、马湖(屏山)、建昌(西昌)等地各彝族土司(兹莫)连成一片，相互支援，保持着基本上相同的奴隶制度，与低下的社会生产力相适应，各彝族地区基本上可以划分为土司及黑骨、白骨与家奴3个等级。在上述等级关系的基础上，明代水西、建昌、乌蒙等地彝族的土司制度仍然是奴隶制的上层建筑。康熙、雍正年间，清王朝在彝族地区推行“改土归流”，给土司、土目、奴隶主势力以沉重打击。随着社会生产力的发展，部分地区比较迅速地由奴隶制向封建制过渡。