吐蕃和唐朝虽然进行了长期的军事斗争，但友好往来一直是双方关系的主流。
641年（贞观十五年），唐太宗答应吐蕃的请求，以宗室女文成公主嫁给松赞干布。文成公主进藏时，带去了大量物品，有锦帛珠宝、生活用品、医疗器械、生产工具、蔬菜种子，还有经史、诗文、工艺、医药、历法等书籍。唐高宗时，吐蕃又从内地引进了蚕种，唐朝并派酿酒、制碾碓、造纸墨的工匠到吐蕃传授技艺。
710年（景龙四年），唐金城公主又携带着锦缯各数万匹、多种工匠以及一个龟兹乐队进入吐蕃，嫁给弃隶缩赞赞普。吐蕃还通过互市，向唐朝购买茶叶、丝绸等物品。
随着唐蕃关系的日益密切，许多汉族人进入西藏，一些吐蕃贵族子弟也进入长安的国子学学习汉文化。双方派遣的使臣不绝于途，进行修好、朝贡、庆吊、会盟等活动。汉文化的输入对吐蕃社会起了巨大的促进作用，吐蕃文化对汉族也有一定的影响。当时，吐蕃的马和形制优美奇异的金银器等物品不断地传到内地，甚至吐蕃的赭面风俗也被汉族妇女所模仿。密切的经济文化关系加深了双方之间的情谊。729年（开元十七年），弃隶缩赞赞普向唐玄宗上表说：“外甥是先皇帝舅宿亲，又蒙降金城公主，遂和同为一家，天下百姓，普皆安乐。”(《旧唐书·吐蕃传》)说明在唐代汉蕃人民的关系已经不可分离了。