社会保险是社会保障制度的一个最重要的组成部分。所以，在讨论社会保险的历史就不能把社会保险从社会保障中抽出来。
在社会保障的历史上有两个里程碑：一是德国在俾斯麦时期首创社会保障制度；二是在1935年美国建立全面社会保障制度，并将社会保障制度化，这对二战后社会保障制度的全球化产生了很大影响。
在社会保障制度的发展过程中，二战是个分水岭。总的来说，二战以前的社会保障制度在保障的项目、覆盖率和保障的水平等方面各国可能不同，但是相同的一点是：社会保障只是保证居民拥有维持生存所必需的生活资料。二战以后，社会保障进入到另一个阶段，福利国家纷纷出现，其先锋是英国。
20世纪70年代，社会保障制度改革的实践纷纷出现于工业国家。