中国是最早造车的国家之一，相传距今约5000年前的黄帝时代就已出现了车。最初的车以圆形木板作为车轮，称为“辁(quán)”。夏朝时，薛人奚正担任“车正”一职，对车辆作出重大改进，从此开始使用带辐条的空心车轮。
商代时，车辆已十分普遍，贵族下葬时，通常都有成套车马及驾人陪葬。商代的车基本都为单辕两轭，这可以从甲骨文中象形文字“車”的字型得到证实。周代时，已采用油脂作为车轴的润滑材料。秦代时，战车仍是主要的作战工具，秦兵马俑坑就出土驷马战车100多辆。同时，车作为日常乘行工具也有了很大的发展。汉代机动部队多以骑兵充任，战车从此消失。